Intel RealSense Japan Meetup にて HoloLens で WHILL を操作するシステムについて話しました
こんにちは、たるこすです。
2019年4月24日に、Intel RealSense Japan Meetup が開催されました!
私は20分間の発表時間をいただいて、「現実世界コンピューティング RealSenseとロボットとHoloLens」というタイトルで話をしました。
発表内容について
簡単に言うと、Roomba や WHILL に RealSense T265 と D435i をくっつけて、自律移動できるようにしたという内容です。
さらに、移動の目標地点を HoloLens で設定することができます。
会場に WHILL を持ち込み、実機デモも行いました。無事動いてよかったです。
たるこす( @tarukosu )さんによる、現実世界コンピューティング。 realsense x ホロレンズ x #WHIILL 。なにこの未来。 #RealSense #TMCN #パーソルPT pic.twitter.com/XsRE6TusDn
— Seiya Shimizu (@Seiya_S) April 24, 2019
発表スライド
デモ動画
スライド中にもリンクを載せているデモ動画です。
RealSense について
RealSense T265 は2つの魚眼カメラとIMUで自己位置を認識できるデバイスなのですが、非常に使いやすかったです。
今回は、ロボットの位置を T265 でとれる値をそのまま信じて使いました。
ロボット自体のホイールオドメトリも利用していません。
より正確に自己位置を認識したい場合は、T265 の位置データと、別の Lidar などのセンサデータを使って SLAM するのが良い気がします。
おわりに
第二回 Intel RealSense Japan Meetup も予定されているので、興味があるかたは是非ご参加ください!